Das Konzept, Musik durch das Anschlagen von Saiten mit Hämmern zu machen, ist sehr alt. Das Hackbrett war das erste weit verbreitete Saiteninstrument und kann als ein erster Vorläufer des Klaviers angesehen werden. Es stammt aus der Zeit um 500 v. Chr. und wurde im Nahen Osten, Südwestasien, China, Griechenland und Rom verwendet.
Vor dem Klavier gab es eine Reihe von früheren Tasteninstrumenten. Die Orgel ist eines der ältesten von ihnen, und ihre frühesten Vorläufer wurden im dritten Jahrhundert v. Chr. im antiken Griechenland gebaut. Andere frühe Tasteninstrumente wie das Clavichord (erfunden 1400 v. Chr.) und das Cembalo (1521) waren bis zum 17. Jahrhundert gut entwickelt, aber sie boten nicht die Möglichkeiten, die das Klavier hatte. Bei einem Clavichord werden die Saiten durch Metallzungen angeschlagen, während sie bei einem Cembalo mechanisch durch Federkiele gezupft werden, wenn der Spieler die Taste drückt. Andere populäre Instrumente der Cembalofamilie, die in der späten Renaissance und im frühen Barock beliebt waren, waren das Virginal und das Spinett.
Das Klavier wurde um 1700 in Florenz von dem erfahrenen Cembalobauer Bartolomeo Cristofori erfunden. Zu dieser Zeit war Cristofori bei der Familie Medici angestellt. Das Klavier war revolutionär, denn es war das erste Tasteninstrument, das in der Lage war, laute und leise Töne zu spielen – das Wort pianoforte bedeutet im Italienischen wörtlich „weich-stark“. Der Klavierbau florierte im späten 18. Jahrhundert in Europa, wo Klaviere mit Holzrahmen, zwei oder drei Saiten pro Ton und lederbezogenen Hämmern gebaut wurden. Der Begriff „Fortepiano“ unterscheidet heute diese frühen Instrumente (und moderne Nachbauten) von späteren Klavieren.
In der Zeit von etwa 1790 bis 1860 erfuhr das Klavier enorme Veränderungen, die zu der modernen Struktur des Instruments führten. Diese Revolution war eine Reaktion auf die Vorliebe von Komponisten und Pianisten für einen kraftvolleren, nachhaltigeren Klang. Ermöglicht wurde dies durch die fortschreitende industrielle Revolution. Ressourcen wie hochwertiger Klavierdraht für die Saiten und Präzisionsguss für die Herstellung massiver Eisenrahmen, die der enormen Spannung der Saiten standhalten konnten, waren plötzlich in großen Mengen verfügbar. Jahrhunderts in London erfunden, und sie wurden wegen ihrer kompakten Größe und Erschwinglichkeit für das häusliche Musizieren und Üben sehr populär.
Im Jahr 1826 wurde erstmals Filz (ein beständigeres Material als Leder) für die Verwendung in den Hammerbezügen eingeführt, was mit zunehmendem Hammergewicht und Saitenspannung einen größeren Dynamikbereich ermöglichte. Im Laufe der Zeit vergrößerte sich auch der Tonumfang von den fünf Oktaven zu Mozarts Zeiten auf die sieben Oktaven, die man bei den heutigen Klavieren findet.
Die Klaviertechnik entwickelte sich während des Übergangs vom Cembalo-/Klavichord- zum Fortepiano-Spiel und setzte sich durch die Entwicklung des modernen Klaviers fort. Veränderungen in den musikalischen Stilen und den Vorlieben des Publikums während der klassischen und romantischen Periode sowie das Aufkommen virtuoser Pianisten trugen zur Entwicklung des Klaviers und der verschiedenen „Schulen“ des Klavierspiels bei.
Eine wichtige Innovation, die dazu beitrug, den kraftvollen Klang des modernen Klaviers zu erzeugen, war die Verwendung des bereits erwähnten großen gusseisernen Rahmens, der auf dem Resonanzboden sitzt. Dieser einzelne gusseiserne Rahmen wurde 1825 patentiert und ermöglichte die Verwendung von dickeren und gespannteren Saiten. Die Verwendung von drei Saiten für das Mittel- und Diskantregister erhöhte die Klangfülle, während die Kupferumwicklung einer Stahlsaite in den Bassregistern die Masse der Saite erhöhte, was die Tiefe und den Klang des Tons verbesserte, ohne die Steifigkeit der Saite merklich zu verändern.
Konstruktive Änderungen, wie die Erfindung des Sostenuto-Pedals (1844), das Patent der Kreuzsaitenbespannung (1859), die Erfindung der Duplex-Skalierung (1872) und die Standardisierung des 88-Tasten-Formats in den 1880er und 1890er Jahren waren allesamt bemerkenswerte Ergänzungen zu den früheren Klaviermodellen. Die meisten technologischen Fortschritte wurden um 1900 gemacht, was die Klavierhersteller jedoch nicht davon abhielt, zu experimentieren und ihre Designs und Verfahren zu verfeinern. Da die Herstellungsprozesse weiter rationalisiert und neue Materialien getestet und verbessert wurden, hat sich das Klavier immer weiter verändert.
Eine solche Veränderung in den letzten Jahrzehnten war die Millennium III Tastaturmechanik von Kawai – ein Standardmerkmal der meisten Kawai Klaviere seit dem Jahr 2000. Durch die Einführung von Karbonfasern in der Mechanik konnte diese stabiler werden, so dass sie leichter, schneller und reaktionsschneller werden konnte. Ein weiterer Vorteil der Karbonfaser ist ihre Widerstandsfähigkeit gegenüber Temperatur- und Feuchtigkeitsschwankungen, was sie zur stabilsten Mechanik der Welt macht.
Auch im Äußeren des Klaviers gab es Veränderungen – 2012 wurde das erste 3 Meter lange Klavier mit 108 Tasten (mit vier Pedalen) geboren. Obwohl einige dies als einen Schritt zu weit betrachten mögen, verschiebt es sicherlich die Grenzen des Standarddesigns.
Hersteller auf der ganzen Welt experimentieren weiterhin mit verschiedenen Materialien und Prozessen, die alle auf die neuesten technologischen Innovationen zugeschnitten sind. Das Klavier bleibt ein wahrer Höhepunkt menschlicher Errungenschaften, also scheint es nur recht und billig, dass es sich weiter entwickelt. Wer weiß, wie es in 300 Jahren aussehen und klingen wird?