Größenbereich und Strukturvielfalt

Obwohl die meisten Stachelhäuter klein sind und eine Länge oder einen Durchmesser von bis zu 10 cm erreichen, erreichen einige relativ große Größen; z.B. sind einige Seegurken bis zu zwei Meter lang, und einige Seesterne haben einen Durchmesser von bis zu einem Meter. Zu den größten Stachelhäutern gehörten einige ausgestorbene (fossile) Seelilien, deren Stämme über 20 Meter lang waren.

Stachelhäuter weisen eine große Vielfalt an Körperformen auf, besonders bei den ausgestorbenen Gruppen. Obwohl alle lebenden Stachelhäuter eine pentamere (fünfteilige) Radialsymmetrie, ein inneres Skelett und ein vom Coelom (zentrale Höhle) abgeleitetes Wassergefäßsystem besitzen, reicht ihr allgemeines Erscheinungsbild von der gestielten, blütenartigen Seelilie über die wurmartige, wühlende Seegurke bis hin zum stark gepanzerten Gezeitenseestern oder Seeigel. Die allgemeine Form des Stachelhäuters kann die eines Sterns mit Armen sein, die von einer zentralen Scheibe ausgehen, oder mit verzweigten und gefiederten Armen, die von einem Körper ausgehen, der oft an einem Stiel befestigt ist, oder sie kann rund bis zylindrisch sein. Die Platten des inneren Skeletts können miteinander gelenkig verbunden sein (wie bei Seesternen) oder miteinander vernäht sein, um eine starre Probe zu bilden (Seeigel). Die für Stachelhäuter typischen, manchmal stachelähnlichen Ausstülpungen des Skeletts geben dem Stamm seinen Namen (von griechisch echinos, „stachelig“, und derma, „Haut“). Die Oberfläche von Stachelhäutern ist dagegen nur warzig.

Stachelhäuter weisen auch besonders leuchtende Farben wie Rot, Orange, Grün und Violett auf. Viele tropische Arten sind dunkelbraun bis schwarz, aber hellere Farben, vor allem Gelbtöne, sind bei Arten, die normalerweise nicht dem starken Sonnenlicht ausgesetzt sind, häufig.