La construcción del Palacio se inició en 1839 en torno a las ruinas de un antiguo monasterio jerónimo levantado en el siglo XVI por el rey Manuel I y adquirido por Fernando II. Incorpora referencias arquitectónicas de influencia manuelina y morisca que dan lugar a un sorprendente efecto «Las mil y una noches». Alrededor del Palacio, utilizando especies de todo el mundo, el rey plantó el Parque de Pena (85 hectáreas), que es el arboreto más importante de Portugal en la actualidad.
Después de visitar Pena, el compositor Richard Strauss escribió: «Hoy es el día más feliz de mi vida. Es lo más hermoso que he visto. Este es el verdadero Jardín de Klingsor – y allí, en lo alto, está el Castillo del Santo Grial».
El monasterio del siglo XVI adquirido por Fernando II ejercía una gran fascinación sobre el rey, fruto de su educación germánica y de la imaginación romántica de la época, que quedó cautivada por la colina y el realce estético de las ruinas. El proyecto inicial era simplemente restaurar el edificio para que sirviera de residencia de verano para la familia real, pero su entusiasmo le llevó a decidir la construcción de un Palacio que ampliara el monasterio.
En el parque, la expresión de la estética romántica unida a la búsqueda del exotismo en la impetuosidad de la naturaleza llevó al rey a diseñar sinuosos senderos que conducen al visitante a descubrir lugares destacados o miradores sobresalientes: la Cruz Alta, el Templo de las Columnas, la Altura de Santa Catalina, la Gruta del Monje, la Fuente de los Pajaritos, el Valle de los Helechos de la Reina y el Valle de los Lagos. A lo largo de estos caminos, con su afán coleccionista, plantó especies forestales autóctonas de todos los continentes. Destacan especialmente las colecciones de camelias asiáticas, que fueron introducidas en la década de 1840 en el Parque de la Pena por el rey Fernando II y que, desde entonces, se han convertido en el propio hito de la estación invernal de Sintra, sirviendo de motivo para bailes y fiestas.
La colección más significativa es el Jardín de las Camelias, plantado por el jardinero francés Bonnard, que presenta, además de los cultivares internacionales, cultivares portugueses nombrados en homenaje a cada miembro de la familia real de la época. El exótico arboreto enmarca pabellones y pequeños edificios, creando un escenario de inigualable belleza natural y también de gran relevancia histórica y cultural.
Abierto todo el año, es posible disfrutar de este rico patrimonio natural a lo largo de rutas libres o guiadas, en una experiencia inolvidable.